Magic Knight Rayearth

Hikaru, Umi e Fuu sono in gita con le rispettive classi alla Tokyo Tower, quando sentono una voce invocare i "leggendari Cavalieri Magici", e le tre si ritrovano a precipitare nel vuoto.
Vengono salvate da Clef, un potente mago che nonostante il suo aspetto da bambino ha più di 700 anni. Clef spiega alle ragazze che si trovano a Sephiro, un mondo retto dalla forza di volontà . A capo di esso si trova la Colonna Portante, una persona che con le sue preghiere mantiene l'ordine e la pace.
L'attuale Colonna Portante, la principessa Emeraude, è stata però rapita dal sacerdote Zagato, e quindi Sephiro è nel caos. Il loro compito sarà  quindi liberare la principessa, con l'aiuto dei Mashin (Managuerrieri), degli spiriti che solo i Cavalieri Magici sono in grado di controllare.
Dopo varie vicissitudini, e con l'aiuto di diversi personaggi, le tre ragazze riescono a trovare i Managuerrieri ed uccidere Zagato. Tuttavia, li attende una sconcertante verità .
La principessa era infatti innamorata di Zagato, che la ricambiava. Il suo amore però non le consentiva di svolgere il ruolo di Colonna, e per questo aveva invocato i Cavalieri Magici affinché la uccidessero (infatti nessuno su Sephiro può uccidere la Colonna, e questa non può suicidarsi), così Zagato per proteggerla l'aveva rinchiusa e aveva cercato di ostacolare i Cavalieri Magici.
La rabbia e il risentimento di Emeraude per la morte di Zagato si manifestano materializzandosi in un altro Managuerriero, che solo gli sforzi congiunti delle tre ragazze riescono a sconfiggere. Con le sue ultime forze prima di morire, la principessa riesce a far tornare i Cavalieri a Tokyo.